Στον κάδο του μίξερ ρίχνουμε τη ζάχαρη, τη μαγιά, το ξύσμα πορτοκαλιού, το γάλα, ανακατεύουμε με το σύρμα και αφήνουμε για 10 λεπτά να ενεργοποιηθεί η μαγιά.
Στη συνέχεια, ρίχνουμε το αλεύρι και ζυμώνουμε με το γάντζο σε δυνατή ταχύτητα.
Διακόπτουμε το ζύμωμα, προσθέτουμε το αυγό, και με το γάντζο αρχίζουμε ξανά να ζυμώνουμε. Χαμηλώνουμε την ταχύτητα του μίξερ και προσθέτουμε το αλάτι και σιγά-σιγά το βούτυρο, έπειτα ανεβάζουμε την ταχύτητα και ζυμώνουμε για 10 με 15 λεπτά, μέχρι να έχουμε ένα μαστιχωτό ζυμάρι.
Λαδώνουμε ελαφρά ένα μπολ και τοποθετούμε μέσα το ζυμάρι, το σκεπάζουμε με μια πετσέτα και το αφήνουμε να φουσκώσει για 1 ώρα.
Ζεσταίνουμε ένα βαθύ τηγάνι σε μέτρια φωτιά, ρίχνουμε το βούτυρο και αφού λιώσει προσθέτουμε το κανταΐφι και ψήνουμε, ανακατεύοντας τακτικά, μέχρι να πάρει χρώμα.
Μεταφέρουμε το κανταΐφι σε ένα μπολ και, αφού κρυώσει ελαφρώς, προσθέτουμε την πραλίνα φιστικιού και ανακατεύουμε να ενσωματωθεί στο κανταΐφι.
Αφού έχει φουσκώσει η ζύμη, τη μεταφέρουμε πάνω στον πάγκο εργασίας- τον οποίο έχουμε αλευρώσει ελαφρώς- και με τη βοήθεια ενός πλάστη, ανοίγουμε το ζυμάρι σε ορθογώνιο σχήμα 35Χ37 εκ. περίπου. Απλώνουμε τη γέμιση σε όλη την επιφάνεια της ζύμης και ρολάρουμε τη ζύμη από την πιο μακριά πλευρά, πιέζοντας τις άκρες στο τέλος, ώστε να κλείσει.
Με ένα ίσιο μαχαίρι χωρίζουμε τη ζύμη οριζόντια στη μέση δημιουργώντας 2 ίδια ζυμάρια και τα πλέκουμε σε πλεξούδα, την οποία τοποθετούμε σε μία ορθογώνια λαδωμένη φόρμα για κέικ 30x15, και τυλίγουμε το σκεύος με μεμβράνη.
Αφήνουμε το τσουρέκι στην άκρη να φουσκώσουν για 1 ώρα.
Προθερμαίνουμε τον φούρνο στους 170°C, στον αέρα.
Μόλις φουσκώσει το τσουρέκι, το αλείφουμε με τον κρόκο που έχουμε αραιώσει με λίγο νερό, χρησιμοποιώντας ένα πινέλο, και ψήνουμε στον φούρνο για 30 με 35 λεπτά.
Αφαιρούμε από το φούρνο, τοποθετούμε το τσουρέκι πάνω σε μία σχάρα, και αφού κρυώσει, το τοποθετούμε σε πιάτο σερβιρίσματος, το καλύπτουμε με τη λιωμένη σοκολάτα, πασπαλίζουμε με το τριμμένο φιστίκι και μεταφέρουμε στο ψυγείο για 30 λεπτά.
Αφού έχει σταθεροποιηθεί η σοκολάτα, κόβουμε το τσουρέκι σε κομμάτια και σερβίρουμε.